في البيئة تحت الماء غير المهيكلة، يعد تحقيق التشغيل الذاتي لنظام الروبوتات البحرية - الذراع الميكانيكية في الموقع (UVMS) تحديًا. فقط من خلال التحكم عن بعد في طائرات السفن تحت الماء والذراع الميكانيكية تزيد من العبء المعرفي والجسدي للمشغل. يقترح هذا البحث هيكل تحكم مشترك موحد (USC) الذي يجمع بين التحكم المشترك المستقل (DSC) والتحكم المشترك التفاعلي (ISC) لتخفيف أعباء المشغل. من خلال تقسيم أولويات المهام بناءً على DSC، تقسيم المهام الكاملة إلى مهام فرعية معينة وعمليات وتحسين الوضع. يتجنب النظام الروبوتي التصادم بنفسه بشكل مستقل ويعديل الوضع وفقًا لتفضيلات المستخدم البصرية. يدمج تغذية اللمس في تحكم المهام التفاعلية المشتركة لتعزيز التعاون بين الإنسان والآلة، ويدمجها بشكل سلس في مهام التشغيل لـ UVMS من خلال التحكم الكامل. يتم التحقق من مدى جدوى هذا الأسلوب من خلال المحاكاة وتجارب حوض الماء. يقل صعوبة إكمال المهمة في المحاكاة بنسبة 17.50٪ مقارنة بالتحكم اليدوي، ويقل طول الإدخال بنسبة 25.00٪، ويقل عبء المعرفة بنسبة 35.53٪؛ وتقل أداء المؤشرات في تجربة حوض الماء بنسبة 22.73٪ و 40.00٪ و 29.91٪ على التوالي. تشير نتائج القياس الذاتي إلى أن هذا الأسلوب يقلل بشكل فعال من عبء العمل للمشغل.

التحكم المشترك الموحد؛ نظام الروبوتات البحرية - الذراع الميكانيكية؛ التفاعل بين الإنسان والآلة؛ أولويات المهام