لتحقيق التتبع المثلى المتحد لعدة أهداف غير محددة، تم اقتراح خوارزمية متحدة للاندماج الفيدرالي لمرشح متعدد غاوسي متعدد بيرنولي (JMGM-MB) ذو بنية متدرجة. ينقل مرشح JMGM-MB كثافة حالة كل هدف محتمل على شكل نمط تصفية متعدد التشكيلات (IMM)، وبالتالي فإن دقة المرشح أعلى من مرشح متعدد النماذج غاوسي متعدد بيرنولي (MM-GM-MB). في البنية المتدرجة، ينفذ كل من العقد المستشعرية مرشح JMGM-MB المحلي لالتقاط الأهداف التي تبقى والأهداف الجديدة والأهداف المنقطعة. ميزة بارزة للخوارزمية المقترحة هي تشغيل مرشح رئيسي على العقد المحدد للمساعدة في تقييم مصدر التقدير وملء الفراغات. يتم ربط إخراج جميع المرشحات كتقديرات متعددة لهدف واحد. تم توجيه مرشح IMM بدقة وتم استخدامه لدمج التقديرات المتعلقة لأهداف فردية. تم إدخال تقنية حدود التباين العلوي للقضاء الفعلي على الارتباط بين المرشحات، مما يضمن الأمثلية للخوارزمية. تظهر نتائج المحاكاة أن الخوارزمية المقترحة تفوق بشكل عام على الخوارزميات المركزية والموزعة الحالية في السيناريوهات الخطية وغير المتجانسة، وتتيح التحكم المرن في وزن المرشح الرئيسي والمرشح المحلي.

الأهداف المتحركة غير المؤكدة؛ مرشح متعدد غاوسي متعدد بيرنولي المشترك (JMGM-MB)؛ بنية متدرجة؛ الاندماج الأمثل؛ الارتباطات