لتحقيق التتبع الاندماجي الأمثل لعدة أهداف متحركة غير مؤكدة، تم اقتراح خوارزمية اندماج فيدرالية لمصفاة متعددة بيرنولي مختلطة غاوسية متعددة ذات هيكل طبقي (JMGM-MB). تنقل مصفاة JMGM-MB كثافة حالة كل هدف محتمل في شكل مرشح نموذج متعدد متفاعل (IMM)، لذلك فإن دقتها أعلى من مصفاة نموذج متعدد غاوسي مختلطة بيرنولي متعددة (MM-GM-MB). في الهيكل الطبقي، يقوم كل عقدة مستشعر بتنفيذ مرشح JMGM-MB محلي لالتقاط الأهداف الحية والجديدة والمتلاشية. من الخصائص البارزة للخوارزمية المقترحة تشغيل مرشح رئيسي في عقدة الاندماج للمساعدة في تحديد مصدر التقدير الحالة وتغطية الاستبعاد. يتم ربط مخرجات جميع المرشحات كمجموعات متعددة من تقديرات الأهداف الفردية. تم اشتقاق الإدماج الأمثل لمرشح IMM بشكل صارم واستخدم لدمج تقديرات الأهداف الفردية المرتبطة. تم إدخال تقنية الحد الأعلى للتغاير لإزالة التداخل بين المرشحات فعليًا، مما يضمن الأمثلية للخوارزمية. تظهر نتائج المحاكاة أن الخوارزمية المقترحة تتفوق على الخوارزميات الاندماجية المركزية واللا مركزية الحالية في السيناريوهات الخطية والمتغايرة، وتسمح بضبط مرن للأوزان النسبية للمرشح الرئيسي والمرشح المحلي.

أهداف متحركة غير مؤكدة;مصفي متعدد غاوسي مختلط بيرنولي مشترك;هيكل طبقي;اندماج أمثل;تداخل