يقترح هذا المقال استراتيجية تحكم انزلاقي ضبابي جديدة (FSMC) تهدف إلى تعزيز متانة واستقرار تحكم موقع طائرة رباعية المروحة غير مدفوعة بشكل كافٍ (UAV) في ظل وجود اضطرابات خارجية وعدم يقين في النموذج. لتحقيق قدرة التكيف والصلابة في بيئات ديناميكية معقدة، يتم تصميم وحدة تحكم ضبابية ثنائية الأبعاد ذكية تعتمد على التحكم الانزلاقي التقليدي (SMC) لضبط معلمات SMC في الوقت الحقيقي لتناسب معلمات بنية النظام المتغيرة. أولاً، يتم تصميم متغير ترشيح الخطأ باستخدام SMC التقليدي لقمع خطأ التتبع. بعد ذلك، بناءً على متغير الترشيح ومعدل تغييره، يتم تطوير وحدة تعلم ذاتي تدمج وحدة المنطق الضبابي (FLM) و SMC (FLM+SMC) لضبط معلمتين من معلمات SMC المذكورة. ثم يتم إعطاء إشارة إخراج FLM كإرجاع تغذية إلى وحدة SMC، مما يؤدي إلى بناء نظام ضبط مغلق لطائرة رباعية المروحة قائم على FSMC. بالإضافة إلى ذلك، تم التحقق بدقة من استقرار FSMC باستخدام نظرية ليابونوف. تظهر المحاكاة المتكاملة أخيرًا أن FSMC المصمم لا يحقق فقط دقة مسار عالية بل يمتلك أيضًا متانة ومقاومة للاضطرابات؛ وتم تأكيد هذه النتائج من خلال محاكاة مقارنة مع SMC والتحكم العصبي لشبكة الوظائف القاعدية الشعاعية التكيفية (RBFNNC).

تحكم انزلاقي;نظرية المنطق الضبابي;نظام غير مدفوع;طائرة بدون طيار;استراتيجية التعلم الذاتي