نظرًا لغياب دعم الخرائط عالية الدقة، يُعد التنقل الروبوتي في بيئات غير معروفة تحديًا كبيرًا. يتطلب بناء الخرائط في الوقت الفعلي موارد حسابية ضخمة، إلا أن بيانات المستشعرات توفر معلومات بيئية كافية لتوجيه الروبوت. تقدم هذه الورقة طريقة تفسيرية للتنقل بدون خرائط تستخدم فقط رادار الليزر ثنائي الأبعاد (LiDAR)، حيث تحقق التنقل من خلال محاكاة استراتيجية البشر للهروب من الأزقة المسدودة. تعتمد الحلول التقليدية التي ترتكز على تخطيط المسار العالمي، والأساليب البصرية أو التعلمية على كمية كبيرة من البيانات والدعم العتادي، بالمقابل تتميز الطريقة المقترحة بالخفة، والصلابة، وعدم الحاجة إلى خريطة مسبقة. كما تَقمع هذه الطريقة الظواهر الاهتزازية بفعالية وتمتلك القدرة على الخروج الذاتي من فخاخ الأمثلية المحلية. أظهرت التجارب في بيئات ومسارات متنوعة (بما في ذلك دراسات الإزالة والمقارنات مع الأُطُر الحالية) أن هذه الطريقة تحقق أداءً يقارب أداء التنقل باستخدام خريطة بالرغم من غيابها — حيث تقلص متوسط طول المسار بنحو 50.51% مقارنة بخوارزمية Bug2 بدون خرائط، وبزيادة متوسطة تبلغ 17.57% فقط مقارنةً بخطط التنقل القائمة على الخرائط.

خوارزمية مخطط المجال المتجهي; تجمع فراغ التطبيقات الصاخبة المستند إلى الكثافة (DBSCAN); إزالة الاهتزاز; التنبؤ بالنقطة المؤقتة النهائية