In einer unstrukturierten Unterwasserumgebung ist die Realisierung des autonomen Betriebs des Unterwasserrobotersystems - mechanischer Arm (UVMS) eine Herausforderung. Allein die gleichzeitige Fernsteuerung des Unterwasserfahrzeugs und des Unterwassermechanikarms stellt eine erhebliche kognitive und physische Belastung für den Bediener dar. In diesem Artikel wird eine einheitliche gemeinsame Steuerungsarchitektur (USC) vorgeschlagen, die eine getrennte gemeinsame Steuerung (DSC) und eine interaktive gemeinsame Steuerung (ISC) fusioniert, um die Belastung des Bedieners zu erleichtern. Durch eine Priorität auf der Grundlage von DSC unterteilt das System die Gesamtaufgabe in spezifische Unterdrückungs-, Betriebs- und Positionsoptimierungsaufgaben. Das Robotersystem vermeidet eigenständig Kollisionen und passt die Position nach den visuellen Vorlieben des Benutzers an. Durch die Integration von taktilem Feedback in die interaktive gemeinsame Steuerungsaufgaben zur Stärkung der Mensch-Maschine-Kooperation und deren nahtlose Integration in die Betriebsaufgaben des UVMS. Die Durchführbarkeit dieser Methode wird durch Simulation und Beckenversuche verifiziert. Im Vergleich zur manuellen Steuerung verringert sich die Bearbeitungszeit im Simulationstest um 17,50%, die Eingabelänge um 25,00%, die kognitive Belastung um 35,53%; die entsprechenden Indikatoren in den Beckenversuchen verringern sich um 22,73%, 40,00% und 29,91%. Die subjektiven Messergebnisse zeigen, dass diese Methode die Arbeitsbelastung des Bedieners wirksam verringern kann.

einheitliche Steuerung; Unterwasserroboter - mechanisches Arm-System; Mensch-Maschine-Interaktion; Prioritäten