Im Vergleich zu herkömmlichen Mehrzielverfolgungsfiltern konzentriert sich dieser Artikel auf das Problem der Mehrzieltrajektorienverfolgung in Szenarien mit unbekannter Sensordetektionwahrscheinlichkeit. Es werden zwei Trajektorien-Poisson-Bernoulli-Filter (TPMB) vorgeschlagen, die für unbekannte Detektionswahrscheinlichkeiten geeignet sind: einer für überlebende Trajektorien und einer für alle Trajektorien. Zunächst wurde ein erweiteter Trajektorienzustand entwickelt, der die Detektionswahrscheinlichkeit enthält, anschließend wurden zwei neue Zustandsübergangsmodelle und ein neues Messmodell vorgeschlagen und die Rekursionsformeln des TPMB-Filters unter der Bedingung unbekannter Detektionswahrscheinlichkeit abgeleitet. Darüber hinaus wird in diesem Artikel eine detaillierte Implementierung des TPMB-Filters mit unbekannter Detektionswahrscheinlichkeit für überlebende Trajektorien und alle Trajektorien basierend auf einer Beta-Gauß-Verteilung vorgestellt. Simulationsergebnisse zeigen, dass der vorgeschlagene TPMB-Filter bei unbekannter Detektionswahrscheinlichkeit eine robuste Verfolgungsleistung erzielt und mehrere Zieltrajektorien effektiv schätzt.

Trajektorien Poisson-Bernoulli; Beta-Gauß; Detektionswahrscheinlichkeit; überlebende Trajektorien; alle Trajektorien