Pour réaliser une fusion optimale des trajectoires de plusieurs cibles manœuvrantes incertaines, un algorithme fédéral de fusion avec une structure hiérarchique de filtre multi-Gaussien multi-Bernoulli (JMGM-MB) a été proposé. Le filtre JMGM-MB transmet la densité d'état de chaque cible potentielle sous forme de filtre multi-modèles (IMM), garantissant ainsi une précision supérieure au filtre multi-modèles gaussien multi-Bernoulli (MM-GM-MB). Dans la structure hiérarchique, chaque nœud capteur exécute un filtre JMGM-MB local pour capturer les cibles survivantes, nouvellement détectées et disparues. Une caractéristique notable de l'algorithme proposé est l'exécution d'un filtre principal au nœud de fusion pour aider à évaluer la source de l'estimation et combler les lacunes. La sortie de tous les filtres est associée en tant que multiples estimations de cible unique. La fusion optimale du filtre IMM a été rigoureusement prouvée et utilisée pour fusionner les estimations de cible unique associées. La technique de borne supérieure de covariance a été introduite pour éliminer réellement la corrélation entre les filtres, assurant ainsi l'optimalité de l'algorithme. Les résultats de la simulation montrent que l'algorithme proposé est globalement supérieur aux algorithmes de fusion centralisée et distribuée existants dans des scénarios linéaires et hétérogènes, et permet un contrôle flexible du poids relatif des filtres principal et local.

Cibles manœuvrantes incertaines; Filtre multi-Gaussien multi-Bernoulli (JMGM-MB) conjoint; Structure hiérarchique; Fusion optimale; Corrélations