Les robots quadrupèdes peuvent utiliser plusieurs rythmes de mouvement différents, et chaque rythme présente des caractéristiques différentes en termes de franchissement de terrain et d'efficacité énergétique. En ajustant activement les rythmes dans des environnements différents, les robots quadrupèdes peuvent réaliser une stratégie de mouvement économe en énergie et adaptable. Cet article explore l'efficacité énergétique et la capacité de franchissement de terrain de la stratégie de mouvement des robots quadrupèdes basée sur l'apprentissage par renforcement sous différents paramètres de rythmes, et propose une structure d'entraînement et d'intégration qui intègre les stratégies de mouvement individuelles apprises en une stratégie de mouvement multitâches efficace. Les résultats de l'expérience montrent que cette stratégie multitâches peut réaliser une optimisation de l'énergie tout en assurant une transition de rythme douce et sûre.

apprentissage par renforcement; mouvement; apprentissage du mouvement; efficacité énergétique