複数の不確定な機動目標の最適融合追跡を実現するために、階層構造を有する統合多ガウス混合多ベルヌーイ（JMGM-MB）フィルターの連邦融合アルゴリズムを提案する。JMGM-MBフィルターは相互作用多モデル（IMM）フィルター形式で各潜在目標の状態密度を伝達するため、精度は多モデルガウス混合多ベルヌーイ（MM-GM-MB）フィルターより優れる。階層構造において、各センサー・ノードは局所JMGM-MBフィルターを実行し、生存目標、新規目標、消滅目標を捉える。提案アルゴリズムの顕著な特徴は、融合ノードで主フィルターを動作させ、状態推定の出所判定と検出漏れの補完を支援することである。すべてのフィルターの出力は複数の単一目標推定の集合として関連付けられる。IMMフィルターの最適融合を厳密に導出し、関連付けられた単一目標推定の統合に用いた。共分散上限技術を導入し、フィルター間の相関を実質的に除去することで、アルゴリズムの最適性を保証する。シミュレーション結果は、提案アルゴリズムが線形および異種シナリオにおいて既存の集中型および分散型融合アルゴリズムを上回り、主フィルターと局所フィルターの相対的重みを柔軟に調整可能であることを示している。

不確定機動目標;統合多ガウス混合多ベルヌーイフィルター;階層構造;最適融合;相関