몬테카를로 순차필터링 다음에 베르누이 사전탐지 (SMC-MB-TBD)는 바다에서 약한 대상을 추적하는 문제에 널리 사용됩니다. 입자의 부족과 속도의 불확실성으로 인해이 방법은 추적 정확도가 낮고 추적 손실 문제가 있습니다. 이 문제를 해결하기 위해 본 논문은 위치 스케일링과 속도 보정 다중 베르누이 필터 (PSVC-MB)를 제안합니다. 먼저 SMC-MB-TBD 방법에서 재샘플링 대신 입자 위치 스케일링을 사용하여 입자 다양성 부족 문제를 해결합니다. 또한, 대상이 안정적으로 추적될 때 다중 프레임 정보에서 대상 속도를 추출하고 재추정에 사용합니다. 모든 입자 위치의 가중 평균을 취하여 가짜 측정 값을 계산하고 가짜 측정 값을 통해 입자 속도를 연속적으로 보정합니다. 시뮬레이션 결과는 낮은 신호 대 잡음 조건에서이 방법의 효과적임을 확인합니다.

바다에 약한 대상; 사전추적; 다중 베르누이