비구조화된 수중 환경에서는 수중로봇-기계 손 시스템(UVMS)의 자율 작동이 도전적입니다. 원격 조종만으로 수중 이동체와 수중 기계 손을 동시에 제어하는 것은 작업자에게 막대한 인지 및 신체적 부담을 줍니다. 본 논문에서는 작업자의 부담을 줄이기 위해 분리 공유 제어(DSC) 및 상호적 공유 제어(ISC)를 융합한 통합 공유 제어(USC) 구조를 제안합니다. DSC 기반의 작업 우선 순위 분할을 통해 기계 전체 작업을 제약, 조작 및 자세 최적화 하위 작업으로 분해합니다. 로봇 시스템은 자율적으로 충돌을 피하고 사용자의 시각적 선호도에 따라 자세를 조정합니다. 촉각 피드백을 조작 작업의 상호적 공유 제어에 통합하여 인간-기계 협업을 강화하고 기계 전체 제어를 통해 이를 UVMS 작업에 매끄럽게 통합합니다. 시뮬레이션 및 워터탱크 실험을 통해이 방법의 타당성을 검증합니다. 수동 제어와 비교하여 시뮬레이션에서 작업 완료 시간이 17.50% 감소, 조작 입력 길이가 25.00% 감소, 인지적 부하가 35.53% 감소합니다. 대응되는 워터탱크 실험에서는 각각 22.73%, 40.00% 및 29.91% 감소합니다. 주관적 측정 결과는이 방법이 작업자의 작업 부담을 효과적으로 줄일 수 있음을 보여줍니다.

통합 공유 제어; 수중로봇-기계 손 시스템; 인간-기계 상호 작용; 작업 우선 순위