Para realizar o rastreamento de fusão ideal de múltivos alvos móveis incertos, propõe-se um algoritmo de fusão federada baseado no filtro multinível conjunto de mistura gaussiana múltipla de Bernoulli (JMGM-MB). O filtro JMGM-MB transmite a densidade de estado de cada alvo potencial na forma do filtro de modelo interativo múltiplo (IMM), portanto, sua precisão é superior ao filtro de mistura gaussiana múltipla de modelo múltiplo Bernoulli (MM-GM-MB). Na estrutura hierárquica, cada nó sensor executa um filtro JMGM-MB local para capturar alvos sobreviventes, novos e desaparecidos. Uma característica notável do algoritmo proposto é a execução de um filtro principal no nó de fusão para ajudar a julgar a origem da estimativa de estado e complementar detecções perdidas. As saídas de todos os filtros são associadas como vários conjuntos de estimativas de alvo único. A fusão ótima do filtro IMM foi rigorosamente derivada e utilizada para combinar as estimativas de alvo único associadas. Introduziu-se uma técnica de limite superior de covariância para eliminar efetivamente a correlação entre filtros, garantindo assim a otimalidade do algoritmo. Os resultados da simulação mostram que o algoritmo proposto supera os algoritmos de fusão centralizados e distribuídos existentes em cenários lineares e heterogêneos, permitindo um ajuste flexível dos pesos relativos do filtro principal e do filtro local.

alvos móveis incertos;filtro multinível mistura gaussiana múltipla Bernoulli conjunto;estrutura hierárquica;fusão ótima;correlação