Os robôs quadrúpedes podem usar vários ritmos de movimento diferentes, e cada ritmo apresenta diferentes características em termos de capacidade de passagem e eficiência energética no terreno. Ajustando ativamente os ritmos em diferentes ambientes, os robôs quadrúpedes podem alcançar uma estratégia de movimento econômica e adaptável. Este artigo explora a eficiência energética e a capacidade de passagem de terreno da estratégia de movimento de robôs quadrúpedes com base em aprendizado por reforço sob diferentes parâmetros de ritmo, e propõe uma estrutura de treinamento e integração que integra as estratégias de movimento individuais aprendidas em uma estratégia de movimento multitarefa eficaz. Os resultados experimentais mostram que esta estratégia multihabilidade pode alcançar a otimização da energia ao mesmo tempo que garante uma transição suave e segura do ritmo.

aprendizado por reforço; movimento; aprendizado de movimento; eficiência energética