Для достижения оптимального объединения преследования нескольких неопределенных маневренных целей был предложен федеральный алгоритм объединения с многоуровневой структурой совместного многомерного смеси многомерного бернулли (JMGM-MB). Фильтр JMGM-MB передает плотность состояния каждой потенциальной цели в форме фильтрации смешанных моделей (IMM), поэтому точность фильтра выше, чем у фильтра смеси многомерной модели многомерного бернулли (MM-GM-MB). В многоуровневой структуре каждый узел датчика выполняет локальный фильтр JMGM-MB для захвата выживших, новых и исчезающих целей. Заметной особенностью предложенного алгоритма является выполнение главного фильтра на узле слияния для помощи в оценке источника оценки и заполнения пропусков. Выход всех фильтров связывается в качестве нескольких одиночных оценок целей. Строго доказано оптимальное слияние фильтра IMM и использовано для слияния связанных одиночных оценок. Введена техника верхней границы ковариации для истинного устранения корреляции между фильтрами, что обеспечивает оптимальность алгоритма. Результаты моделирования показывают, что предложенный алгоритм превосходит как централизованные, так и децентрализованные алгоритмы слияния в линейных и неоднородных сценариях, и позволяет гибкое управление относительным весом главного и локального фильтров.

Несколько неопределенных маневренных целей; Совместный многомерный смеси многомерного бернулли (JMGM-MB) фильтр; Иерархическая структура; Оптимальное объединение; Корреляции