По сравнению с обычными фильтрами многократного отслеживания целей, в данной статье основное внимание уделяется проблеме отслеживания траекторий множества целей в условиях неизвестной вероятности обнаружения датчика. Предложены два фильтра траекторий Пуассона-Бернулли (TPMB), подходящих для неизвестной вероятности обнаружения: один для выживающих траекторий, другой — для всех траекторий. Сначала построено расширенное состояние траектории с вероятностью обнаружения, затем предложены две новые модели перехода состояний и новая модель измерений, после чего выведены рекуррентные формулы фильтра TPMB при неизвестной вероятности обнаружения. Кроме того, в статье приведена детальная реализация фильтра TPMB с бета-гауссовским распределением для выживающих и всех траекторий при неизвестной вероятности обнаружения. Результаты моделирования показывают, что при неизвестной вероятности обнаружения предложенный фильтр TPMB обеспечивает устойчивую производительность отслеживания и эффективную оценку множественных траекторий целей.

траектория Пуассона-Бернулли; бета-гауссовский; вероятность обнаружения; выживающие траектории; все траектории