Четырехногие роботы могут использовать несколько различных ритмов движения, и каждый ритм обладает различными характеристиками проходимости и энергоэффективности на земле. Путем активного переключения методов в различных средах четырехногие роботы могут осуществлять энергоэффективную и адаптивную стратегию движения. В данной статье рассматривается энергоэффективность и проходимость почвы стратегии движения четырехногих роботов на основе обучения с подкреплением под различными параметрами методов, предлагается обучающаяся и интегрирующаяся структура, которая объединяет приобретенные отдельные стратегии движения в эффективную многорежимную стратегию движения. Результаты эксперимента показывают, что эта многокомпетентная стратегия может обеспечить оптимальную энергоэффективность и обеспечить плавный безопасный переход методов.

обучение с подкреплением; движение; обучение движению; энергоэффективность