Los robots cuadrúpedos pueden utilizar varios ritmos de movimiento diferentes, y cada ritmo presenta diferentes características en términos de capacidad de paso y eficiencia energética en el terreno. Ajustando activamente los ritmos en entornos diferentes, los robots cuadrúpedos pueden lograr una estrategia de movimiento que ahorra energía y es adaptable. Este artículo explora la eficiencia energética y la capacidad de paso en el terreno de la estrategia de movimiento de robots cuadrúpedos basada en el aprendizaje por refuerzo bajo diferentes parámetros de ritmos, y propone una estructura de entrenamiento e integración que integra las estrategias de movimiento individuales aprendidas en una estrategia de movimiento multitarea eficaz. Los resultados experimentales muestran que esta estrategia multihabilidad puede lograr una optimización de la energía al tiempo que garantiza una transición suave y segura del ritmo.

aprendizaje por refuerzo; movimiento; aprendizaje del movimiento; eficiencia energética