بسبب قيود البيئة، تكون موارد الطاقة محدودة في شبكات الاستشعار تحت الماء (USNs)، وبالتالي فإن زيادة كفاءة استخدام الطاقة فيها أمر بالغ الأهمية. لهذا الغرض، يتم استخدام مركبة الغواصة الذاتية القدرة الحسابية القوية (AUV) لمعالجة بيانات القياس، واستخدام التنقل النشيط لـ AUV لتحسين هيكل USN، مما يزيد من دقة التتبع. أولاً، نقترح خوارزمية تصفية كالمان الموسعة المركزية (TD-CEKF) التي تجمع بين تقدير تأخير الوقت لنقل الصوت. ثانياً، نقوم بتأسيس العلاقة الرياضية بين موقع AUV وهيكل USN، وبناء هدف الأمثل بنائين عليه. أخيراً، نقدم وظيفة عقوبة لتحويل الهدف إلى غير مقيد، ونبحث عن أفضل موقع لـ AUV لتحسين هيكل USN باستخدام الانخفاض التدريجي. تظهر نتائج المحاكاة أن الخوارزمية المقترحة تعتبر فعالة في التغلب على تأخير النقل وتحسين أداء التتبع.

شبكة الاستشعار تحت الماء؛ تتبع الأهداف؛ تقدير التأخير ؛ مركبة الغواصة الذاتية