환경 제약으로 인해 수중 센서 네트워크(USNs)의 에너지 자원은 한정되어 있으므로, 그 에너지 효율을 향상시키는 것이 매우 중요합니다. 이를 위해 높은 계산 능력을 갖춘 자율 수중 탐사선(AUV)을 사용하여 측정 데이터를 처리하고 AUV의 기동성을 활용하여 USN 토폴로지를 최적화하여 추적 정확도를 향상시킵니다. 먼저 음향 신호 전송 지연을 추정과 결합한 중앙 확장 칼만 필터(TD-CEKF) 알고리즘을 제안합니다. 둘째, AUV의 위치와 USN 토플로지 구조 간의 수학적인 관계를 설정하고 이를 기반으로 최적화 목표를 구축합니다. 마지막으로, 목적함수를 비제약화하기 위해 벌 함수를 도입하고 그레이디언트 강하법을 통해 최적의 AUV 위치를 찾아 USN 토플로지를 최적화합니다. 시뮬레이션 결과는 제시된 알고리즘이 전송 지연이 추적 성능에 미치는 영향을 효과적으로 극복하고 성능을 향상시킬 수 있음을 보여줍니다.

수중 센서 네트워크; 목표 추적; 지연 추정; 자율 수중 탐사선