В связи со ограничениями окружающей среды ресурсы энергии в подводных сетях датчиков (USNs) ограничены, поэтому повышение эффективности использования энергии в них крайне важно. Для этой цели используется самодвижущаяся подводная аппаратура с высокой вычислительной мощностью (AUV) для обработки измерений и использования маневренности AUV для оптимизации структуры USN с целью повышения точности слежения. Во-первых, предлагается алгоритм расширенного централизованного фильтра Калмана (TD-CEKF), объединяющий оценку временной задержки в передаче звука. Во-вторых, устанавливается математическая связь между положением AUV и структурой USN, и на этой основе создается целевая оптимизация. Наконец, вводится штрафная функция для преобразования целевой функции в безусловную, и с помощью градиентного спуска ищется оптимальное положение AUV для оптимизации структуры USN. Результаты моделирования показывают, что предложенный алгоритм эффективно преодолевает влияние задержки передачи данных на слежение за целями и улучшает его производительность.

Подводная сетевая передача данных; Отслеживание целей; Оценка временной задержки; Самодвижущаяся подводная аппаратура