E<sup>2</sup>MN：具备振荡抑制与短期记忆的端到端无地图人类行为仿生导航方法

杨宜楠; 王智烨; 孔瑄; 郅朋; 张大鹏; 周睿; 周庆国

doi:10.1631/FITEE.2500348

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E²MN：具备振荡抑制与短期记忆的端到端无地图人类行为仿生导航方法

常规文章 | Updated：2026-01-07

- E²MN：具备振荡抑制与短期记忆的端到端无地图人类行为仿生导航方法
  Enhanced Publication
- E²MN: human-inspired end-to-end mapless navigation with oscillation suppression and short-term memory
- “在机器人导航领域，本文介绍了一种仅使用二维激光雷达的可解释无图导航方法，模仿人类逃离死胡同的策略。所提出的方法在没有地图的情况下实现了类似地图的性能，与经典的无地图Bug2算法相比，平均路径长度减少了50.51%，与基于地图的导航相比，仅增加了17.57%。”
- Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering 2025年26卷第11期页码：2254-2281
- Affiliations：
  
  1.School of Information Science & Engineering, Lanzhou University, Lanzhou 730000, China
  2.Freelance Researcher, Jining 272000, China
- Author bio：
  
  E-mail: yangyn2023@lzu.edu.cn
  wzhiye2023@lzu.edu.cn
  3076201331@qq.com
  zhip13@lzu.edu.cn
  zhangdp22@lzu.edu.cn
  ‡ Corresponding author
  zhouqg@lzu.edu.cn
- Funds：
  
  Ling Chuang Research Project of China National Nuclear Corporation(CNNC-LCKY-2025-098);Gansu Province Science and Technology Major Project-Industrial Project(22ZD6GA048;23ZDGA006)
- DOI：10.1631/FITEE.2500348
  中图分类号： TP242
- 收稿：2025-05-29，
  
  修回：2025-10-26，
  
  纸质出版：2025-11
- Accepted：
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杨宜楠, 王智烨, 孔瑄, 等. E²MN：具备振荡抑制与短期记忆的端到端无地图人类行为仿生导航方法[J]. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 2025,26(11):2254-2281.

Yinan YANG, Zhiye WANG, Xuan KONG, et al. E²MN: human-inspired end-to-end mapless navigation with oscillation suppression and short-term memory[J]. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 2025, 26(11): 2254-2281.
杨宜楠, 王智烨, 孔瑄, 等. E²MN：具备振荡抑制与短期记忆的端到端无地图人类行为仿生导航方法[J]. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 2025,26(11):2254-2281. DOI： 10.1631/FITEE.2500348.

Yinan YANG, Zhiye WANG, Xuan KONG, et al. E²MN: human-inspired end-to-end mapless navigation with oscillation suppression and short-term memory[J]. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 2025, 26(11): 2254-2281. DOI： 10.1631/FITEE.2500348.

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E2MN: human-inspired end-to-end mapless navigation with oscillation suppression and short-term memory

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