基于任务优先级的水下机器人—机械手系统统一共享控制架构

涂章鹏; 朱元超; 武鑫; 杨灿军

doi:10.1631/FITEE.2400471

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基于任务优先级的水下机器人—机械手系统统一共享控制架构

常规文章 | Updated：2025-09-04

- 基于任务优先级的水下机器人—机械手系统统一共享控制架构
  Enhanced Publication
- A unified shared control architecture for underwater vehicle–manipulator systems using task priority
- “在水下航行器机械手系统领域，提出了一种统一的共享控制架构，以减少操作员的工作量。xx专家建立了USC系统，该系统集成了DSC和ISC，为解决非结构化水下环境中的自主操作问题提供了解决方案。”
- 信息与电子工程前沿（英文） 2025年26卷第8期页码：1411-1427
- Affiliations：
  
  1.State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China
  2.Ningbo Research Institute, Zhejiang University, Ningbo 315100, China
  3.Nanjing Research Institute of Electronics Technology, Nanjing 210007, China
- Author bio：
  
  E-mail: zp.t@zju.edu.cn
  ychzhu@zju.edu.cn
  xinwu@zju.edu.cn
  ‡ Corresponding author
- Funds：
  
  National Natural Science Foundation of China(52071292)
- DOI：10.1631/FITEE.2400471
  中图分类号： TP242
- 收稿：2024-06-02，
  
  修回：2025-04-06，
  
  纸质出版：2025-08
- Accepted：
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涂章鹏, 朱元超, 武鑫, 等. 基于任务优先级的水下机器人—机械手系统统一共享控制架构[J]. 信息与电子工程前沿（英文）, 2025,26(8):1411-1427.

Zhangpeng TU, Yuanchao ZHU, Xin WU, et al. A unified shared control architecture for underwater vehicle–manipulator systems using task priority[J]. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 2025, 26(8): 1411-1427.
涂章鹏, 朱元超, 武鑫, 等. 基于任务优先级的水下机器人—机械手系统统一共享控制架构[J]. 信息与电子工程前沿（英文）, 2025,26(8):1411-1427. DOI： 10.1631/FITEE.2400471.

Zhangpeng TU, Yuanchao ZHU, Xin WU, et al. A unified shared control architecture for underwater vehicle–manipulator systems using task priority[J]. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 2025, 26(8): 1411-1427. DOI： 10.1631/FITEE.2400471.

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基于任务优先级的水下机器人—机械手系统统一共享控制架构

A unified shared control architecture for underwater vehicle–manipulator systems using task priority

DOI：10.1631/FITEE.2400471